吉他的起源可以追溯到 15世纪或16世纪初的西班牙，最初是中世纪依贝利亚半岛的弹拨乐器发展而来的。确立今日吉他比例规格形态的是西班牙人托列斯。吉他最初有四根弦，其中三根是双弦，18世纪出现了六弦吉他。
关于吉他的祖先，有多种设想被提出过，有人认为吉他是从鲁特琴发展而来，也有人说是从古希腊的Kithara的演变而来。考古学家找到的最古老的类似现代吉他的乐器，是公元前1400年前生活在小亚细亚和叙利亚北部的古赫梯人城门遗址上的“赫梯吉他”。
综合以上信息，吉他的发明时间大约在15世纪或16世纪初，具体发明者已不可考。
